محمدرضا شاه در اوايل سال 1969 در مصاحبه با يكي از نمايندگان كارگري پارلمان انگلستان در تهران اظهار داشت: «... ما آزادي كشتيراني در منطقه [خليج فارس] را تضمين مي‌كنيم و در اين رابطه مي‌توانيم به تعهدات خود عمل كنيم». در همين راستا شاه اعلام كرد در صورت درخواست كمك از سوي حكومت‌هاي كشورهاي ساحلي براي تأمين امنيت به آنان كمك خواهد كرد. اين موضع‌گيري ايران باعث شد كه با توسعه عمليات چريك‌هاي ظفار و ناتواني نيروهاي عماني در كنترل اين جنبش ماركسيستي، و در پاسخ به درخواست كمك نظامي سلطان قابوس از ايران، شاه به سرعت به آنان پاسخ مثبت دهد.

قابل ذكر است كه روابط ديپلماتيك ايران و عمان در اوت 1971 برقرار شد و پس از آن، مسؤولان دو كشور رفت و آمدها و مذاكرات متعددي با يكديگر داشتند. در فوريه 1972 يك هيأت ويژه عماني به رياست «تويني بن شهاب» مشاور سلطان قابوس براي مذاكره با مقامات ايراني و ترتيب دريافت كمك نظامي از ايران براي سركوب شورش ظفار وارد تهران شد. پس از مذاكرات طولاني، بالاخره در ماه مارس 1972 يك پيمان محرمانه نظامي ـ امنيتي بين مشاور نظامي سلطان قابوس و مقامات ايران به امضا رسيد. پيرو آن و در اجراي موافقت‌نامه ياد شده، ايران تسليحات و مشاورين نظامي و امنيتي به عمان فرستاد. ضمنا بنا به ادعاي جبهه خلق، «ايران جزيره عماني الغنم را [واقع در قسمت شمال رأس المسندام و جنوب تنگه هرمز] اشغال كرده و نيروي دريايي و هوايي ايران به گشت زني و مراقبت از منطقه رئوس الجبال كه بخش عماني تنگه هرمز و قسمتي از آبهاي ساحلي عمان است، پرداختند» . در حالي كه برخي منابع غربي اعلام كردند ايران در اين جزيره، تنها به ايجاد يك ايستگاه كنترل آلودگي آب‌هاي خليج فارس اقدام كرده است. در اوايل سال 1973 نيز ايران شش فروند هليكوپتر نظامي را به همراه خدمه آنها براي كمك و استفاده در جنگ ظفار به عمان فرستاد.

سلطان قابوس در مصاحبه‌اي با روزنامه النهار در تاريخ 22 مارس 1973 رسما اعلام كرد كه «ما كمك و خدمات نظامي مختلفي از ايران دريافت مي‌كنيم. افسران ايراني اين كمك‌ها را زير نظر دارند و تعدادي هواپيماي ايراني هم به كمك ما فرستاده شده است».  ضمنا يك ماه بعد، در آوريل همان سال اميرعباس هويدا نخست وزير ايران متذكر شد كه به درخواست سلطان قابوس براي دريافت كمك از ايران پاسخ مثبت داده است. بالاخره مدتي پس از ارائه كمك‌هاي ياد شده و گسترش شورش طفار و عدم توانايي نيروهاي عماني در كنترل»، نيروهاي نظامي ايران در تاريخ 29 آذر ماه 1352 (20 دسامبر 1973) بنا به درخواست سلطان قابوس مستقيما وارد عمل شدند. چنانكه بين 1200 تا 1500 سرباز ايراني مجهز به پيشرفته‌ترين تجهيزات به وسيله 20 فروند هليكوپتر در تاريخ 20 دسامبر در دو سوي «خط سرخ» كه همان جاده سراسري صلاله ـ مسقط (جنوب ـ شمال) بود پياده شدند.

نيروهاي ايراني كه متشكل از نيروهاي ويژه هوابرد و تفنگداران دريايي بودند ، در اردوگاه‌هاي مرزي دشت‌هاي منطقه صلاله متمركز شدند (اردوگاه‌هاي فوج، ام الغوارف، و پايگاه صلاله) . تعدادي از نيروهاي ايراني نيز به نوار شمالي منطقه (تمريت و شعليت) فرستاده شدند. پياده شدن نيروهاي ايراني با پشتيباني هواپيماهاي انگليسي كه از صلاله و مصيره پرواز كرده بودند، انجام شد. بعدا بخشي از نيروها به جزيره :«حلانيات» (كورياموريا) اعزام شدند تا در آنجا تأسيسات نظامي لازم را ايجاد كنند. بقيه نيروهاي ايراني به اردوگاه‌هاي نظامي در منطقه شرقي و ممر اعزام شدند. مركز فرماندهي نيروهاي ايراني در پايگاه صلاله بود.

مدتي قبل از پياده كردن نيرو و دخالت مستقيم نيروهاي ايران در عمان «پيمان سنتو» اعلام كرد كه يك رشته مانورهاي نظامي از تاريخ 20 نوامبر 1973 به مدت 12 روز در آب‌هاي درياي عمان و خليج فارس انجام خاهد گرفت. در اين مانور نيروهاي دريايي و هوايي ايران، تركيه ، انگلستان و امريكا شركت داشتند و از هوا و دريا به پياده كردن نيرو پرداختند. اين مانورها در واقع دو هدف را دنبال مي‌كرد: 1) آزمايش توانايي نيروهاي ايراني و نيز زمينه‌سازي رواني در منطقه براي لشكركشي بعدي ايراني‌ها، 2) آزمايش توانايي نيروهاي ديگر پيمان سنتو براي انجام عمليات و كنترل بحران‌هاي منطقه، تعداد نيروهاي ايراني در عمان در پايان سال 1974 به حدود 3500 نفر و در سال 1975 به حدود 5 هزار نفر رسيد. ضمنا هواپيماهاي جنگنده f-5 نيز با استفاده از پايگاه تمريت بر فراز مرزهاي يمن جنوبي به گشت زني مي‌پرداختند. ضمنا كشتي‌هاي جنگي ايران نيز سواحل ظفار را تا زماني كه تحت تسلط شورشيان بود، بمباران مي‌كردند.

لشكركشي ايران به ظفار، در واقع در حكم يك ميدان آزمايش و عمل بود؛ زيرا هم تسليحات و تجهيزات جديد امريكايي (تحويلي به ارتش ايران) آزمايش مي‌شد و هم كارايي و توانايي‌هاي افسران و سربازان ايراني كه تا آن زمان در يك جنگ منطقه‌اي شركت و دخالت نداشتند ارزيابي مي‌شد. به همين دليل، واحدهاي اعزامي ايران مرتبا تعويض و جانشين‌سازي مي‌شدند تا تعداد بيشتري از نيروهاي ايران با جنگ‌هاي نامنظم (چريكي) آشنا شوند. نكته مهم در كيفيت دخالت نيروهاي نظامي ايران در ظفار اين بود كه مثلا بر خلاف عملكرد نيروهاي امريكايي در ويتنام، آنان به قتل عام، تجاوز به ناموس، غارت و چپاول اموال مردم و كلاهبرداري از افراد بومي اقدام نكردند. ديگر اينكه زمينه مداخله ايران در ظفار به علت عدم وجود ادعاهاي ارضي ميان دو كشور تسهيل شده بود. ضمنا ايران و عمان تنها دو كشور منطقه هستند كه در تنگه استراتژيك هرمز آب‌هاي مشتركي دارند؛ بنابراين وجود علايق و منافع مشترك در حوزه تنگه هرمز به مناسبات ميان ايران وعمان بعد و ويژگي خاصي مي‌بخشيد كه در مقايسه با كشورهاي ديگر منطقه تفاوت داشت. علاوه بر اينكه بسياري از عماني‌ها ايرانيان را به عنوان حامياني مي‌دانستند كه جلوي فعاليت‌هاي چپ‌گرايانه عليه حكومت را مي‌گرفتند.

به هر حال دخالت نظامي ايران در ظفار، حساسيت و انتقاد و اعتراض تقريبا همه كشورهاي عرب را به دنبال داشت، چرا كه اين اقدام ايران را نماد بارز توسعه طلبي ايران در زمان شاه مي‌ديدند. حتي كشورهاي ميانه‌رو عرب نيز حداقل خواستار كاهش حضور و نفوذ ايران در عمان بودند . چنانكه مثلا يك هيأت نمايندگي اتحاديه عرب در اواسط سال 1974 مأموريت ناموفقي را در تحقق هدف مذكور به انجام رساند. پيرو آن نيز برخي گزارش‌ها حاكي از آن بود كه كشورهاي مصر و عربستان سعودي خواستار جانشيني نيروهاي عرب به جاي نيروهاي ايران بودند. در حالي كه يكي از دلايل درگير شدن ايران در عمان عبارت از ابراز بي‌ميلي قبلي اعراب در پاسخ به درخواست كمك سلطان قابوس از آنان بود.

در ژانويه 1975 دهكده ساحلي و بندر رخيوط ـ يعني مركزيت مناطق تحت تسلط شورشيان و ستاد مركزي آنان ـ به دست نيروهاي ايراني افتاد. ضمنا با ايجاد موانع بيشتر به منظور قطع راه‌هاي تداركاتي از دسترس شورشيان ، آنان بيش از پيش ناگزير به عقب‌نشيني شدند، تا آنجا كه به مرز يمن جنوبي رانده شدند. موفقيت نيروهاي ايراني در تصرف مواضع يا قطع و محدود كردن راه‌هاي تداركاتي مبارزان جبهه خلق، عرصه را بر آنها تنگ كرده و باعث بروز اختلاف نظرهايي گسترده بين رهبران جنبش بر سر كيفيت رهبري و خط مشي‌هاي نهضت شد.

جدا از اقدامات نظامي گسترده نيروهاي ايراني در عمان، آنان دو اقدام بسيار مهم نظامي را با موفقيت انجام دادند كه در شكست و سركوب شورشيان ظفار نقش اساسي داشت. اولين اقدام عبارت از باز كردن مجدد جاده استراتژيك و سراسري 60 كيلومتري صلاله ـ مسقط بود كه در اواخر بهمن ماه 1352 (فوريه 1974) انجام گرفت.

شورشيان ظفار با ايجاد پايگاه‌هاي متعدد و پناهگاه‌هايي در كوه‌ها از سال 1969 به بعد بر آن تسلط داشتند و عملا اين جاده بسته شده بود؛ بنابراين حكومت عمان براي رساندن تجهيزات و مهمات به نيروهاي خود به ناچار از دريا كه آن هم همواره مورد حمله شورشيان بود استفاده مي‌كرد. پس از بازگشايي اين جاده استراتژيك، «اسماعيل خليل رصاصي» سفير عمان در تهران با پيش‌بيني پايان قريب‌الوقوع جنگ فرسايشي ظفار با كمك نيروهاي ايراني، پاكسازي و بازگشايي اين جاده را به منزله «كليد تعيين كننده اين جنگ فرساينده» تلقي كرد و اعلام داشت كه : «اين پاكسازي بدون شجاعت و مهارت سربازان ايراني امكان‌پذير نبود».

دومين اقدام مهم و سرنوشت‌ساز نيروهاي ايراني در مورد كنترل شورش ظفار، شامل ايجاد يك سد نفوذ‌ناپذير و امنيتي به نام «خط دماوند» بود. خط دماوند عبارت از سد و مانعي امنيتي متشكل از سيم‌هاي خاردار و دستگاه‌هاي اعلام خطر الكترونيكي به طول چندين كيلومتر بود كه در سمت غرب صلاله و «ريسوت» (به سمت مرز مشترك با يمن جنوبي) و از محل دهكده ساحلي رخيوط به شكل خطي هلالي به سوي شمال كشيده شده بود. خط دماوند از پيوستن نفرات و ارسال مهمات و تجهيزات از سوي يمن جنوبي براي شورشيان جلوگيري مي‌كرد. اين خط پس از تصرف بندر رخيوط به وسيله نيروهاي ايراني در ژانونه 1975 ساخته شد. حدود يك سال قبل از آن و در اوايل سال 1974 ، مانع امنيتي (خط هورن بيم) در حدود 50 كيلومتري شرق آن و نزديك «ريسوت» ساخته شده بود.

در اكتبر 1975 اعلام شد كه نيروهاي ايراني تپه‌هاي استراتژيك را واقع در «شبوت» (مشهور به تپه 587) تصرف كرده‌اند. اين بلندي‌هاي استراتژيك در حدود 9 كيلومتري غرب رخيوط قرار داشتند كه مركز لجستيك جبهه خلق را در «خرفات» به غارهاي «شيرشيتي» در نزديكي ساحل (كه يكي از مهم‌ترين پناهگاه‌هاي شورشيان بود) مرتبط مي‌كرد. مدت كوتاهي بعد، در فاصله ماه‌هاي نوامبر و دسامبر همان سال تعداد 194 نفر از چريك‌هاي ظفار خود راتسليم نيروهاي سلطان قابوس كردند و بالاخره در تاريخ 11 دسامبر 1975 سلطان قابوس به طور رسمي پايان جنگ ظفار را اعلام كرد. پس از پايان جنگ ظفار بخش اعظم نيروهاي ايراني از آنجا فرا خوانده شدند، ولي تعداد كمي از آنان (حدود 350 نفر) تا مدتي پس از انقلاب اسلامي ايران در سال 1357 در عمان باقي ماندند. وظيفه آنان ساختن سكوهاي رادار در پايگاه «مانستون» واقع در شمال غربي عمان بود كه عمدتا نقل و انتقالات نظامي را در يمن جنوبي زير نظر داشتند. پس از انقلاب و در زمان دولت موقت مهندس مهدي بازرگان، بقيه نيروهاي ايراني مستقر در عمان به ايران فراخوانده شدند.